История массажа насчитывает сотни тысяч лет. До настоящего времени дошли памятники древнегреческой, древнеиндийской и древнеегипетской литературы, где эскулапы древности подробно описали многие приемы массажа, показания к применению и противопоказания. Не обошли они вниманием и эротический массаж, который, по их мнению, являлся бальзамом не только для тела , но и для души. На протяжении и столетий в технике и методике проведения массажа произошли некоторые изменения, более устарелые приемы уступили место более новым и более действенным с точки зрения медицины. Теперь массаж используется в лечебных и профилактических целях. Эротический массаж с давних времен был направлен на то, чтобы партнеры разнообразили мир своих сексуальных отношений, смогли узнать лучше своего любимого и самого себя.

Имеются литературные сведения о применении массажа в Древней Греции, Риме. Римляне перенимали культуру и нравы покоренных народов. У греков они заимствовали массаж, но не только как гигиеническую, лечебную процедуру, но и как средство получения эротических наслаждений знати в банях, обставленных с роскошью, наводненных красивыми невольницами, соответственно вкусам тогдашнего времени. Из Рима массаж распространился по всем римским колониям.
В V в. н. э. Западная Римская империя, ранее беспрестанно подвергавшаяся набегам варварских племен, в конце концов пала под натиском завоевателей. С этого времени для европейской цивилизации начался новый исторический период — Средневековье, на протяжении которого культурные традиции античности не получили должного продолжения. Новая религия, христианство, принятая завоевателями, также не способствовала сохранению греко-римской культуры, считая большинство ее достижений порочными и вредными.
Церковные догмы с идеями аскетизма и умерщвления плоти исключали использование телесных упражнений как оздоровительного средства и соответственно остановили дальнейшее развитие и распространение гимнастики и массажа. Тех, кто пытался ухаживать за своим «грешным телом» церковь жестоко преследовала. Только после крестовых походов европейцы, познакомившись с бытом и нравами Ближнего Востока, переняли у арабов привычку заботиться о чистоте тела, использовать ароматические средства. На Западе стали мыть руки перед едой, регулярно посещать горячие бани. В употребление вошло мыло, а в воду добавляли вино, масло или молоко. Однако описания душистых веществ и сведения о них были скудны и довольно примитивны, о чем свидетельствует изданная в 1396 году профессором анатомии Генрихом Мондвилем «Книга по косметике», где дана характеристика всего лишь нескольких десятков ароматов.
В средние века люди вновь оценили влияние бани на интимную жизнь. В результате не осталось ни одного крупного города, где ни существовала бы баня, выполнявшая заодно и функции публичного дома.
Впервые соединили массаж и паровые бани в Индии. Эротический массаж у индусов заключался в поглаживании и нежном разминании всего тела.
Первые свидетельства об эротическом массаже можно отнести к Древней Индии. Первобытные люди, жившие на территории этого государства, не имели письменности. Все знания об изобретениях, открытиях, последовательности церемониальных действий праздничных или повседневных занятиях они передавали устно или запечатлевали в наскальных росписях.
Литературные памятники Древней Греции также свидетельствуют о древности эротического массажа. Мифологические сказания повествуют о том, что Одиссей, попав к богине Цирцее, купался в мраморном бассейне и наслаждался массажем, который ему делали нереиды.
В Японии массажное искусство насчитывает много веков: самураи оценили его эффективность: гейши и их ученицы (майко) занимались не только музыкой, танцами и чайной церемонией. Там его впервые стали сочетать с водными процедурами. Приемы старого японского массажа сводятся в основном к разминанию и поколачиванию. Японские гейши известны искусством танца. Не прикасаясь к мужчине, они возбуждали в нем желание, а легкими прикосновениями кончиков пальцев к коже доводили его до исступления. Они умащивали и натирали его тело различными благовониями. Древнегреческие гетеры также были известны своим мастерством эротического массажа. Человек, купивший ночь у жриц любви, испытывал блаженство, когда юные, но уже достаточно искушенные девушки возбуждающими движениями массировали тело своего господина.
Еще одним древнейшим видом эротического массажа является тайский массаж. который не имеет ничего общего с древним медицинским таиландским массажем. история его сравнительно короткая: во время войны во Вьетнаме американские солдаты иногда получали возможность отдохнуть в Таиланде. Именно для из развлечения таки занялись эротическим массажем. Сейчас Тайский массаж очень популярен и в современном мире. Тысячи туристов утверждают, что прибыв в эту удивительно красивую страну, просто необходимо сходить на сеанс тайского массажа. В специализированных салонах девушки-массажистки делают клиентам невероятно возбуждающий эротический массаж. Они обильно обмазывают партнера мылом и начинают скользить по его телу. Их движения напоминают грациозные движения змеи. Клиент не только испытывает фантастические сексуальные ощущения, тайский массаж носит еще и оздоровительную функцию, поскольку стимулируются все органы и мышцы тела. Замечательная традиция тайского массажа не потеряла своей актуальности, более того, она очень популярна в современном мире.